Если "несколько лет" это больше четырех - то да, раньше Вы писали доверенность зря. Если меньше, то нет, потому что читать нужно актуальную версию закона, а не антикварную (понимаю, слова отдаленно похожи, но означают совсем разное).
Потому что 4 года назад появилось короткое, но очень емкое постановление кабмина №733, которое добавило в правила пересечения границы всего одно слово, портящее Вам (и многим другим) всю схему:
И вот уже почти 4 года только постоянный консульский учет у ребенка позволяет ему кататься через границу без доверенности от второго родителя. При этом наличие или отсутствие любого консульского учета у родителей ни на что не влияют.