Есть еще такая штука, как pobyt czasowy z obywatelem RP, пункт inne osoby prowadzące życie rodzinne w rozumieniu Europejskiej Konwencji Praw Człowieka. К ним относятся в числе прочих родители и дети, но есть дополнительные условия. Вот посмотрите на портале MOS: MOS - Zezwolenie na pobyt czasowy – osoby prowadzące życie rodzinne z obywatelem RP