Находите автошколу которая имеет право обучать на категорию Д, договариваетесь  с ними, получаете от них бумажку, и идете в регистру на экзамены. В Вильнюсе автошколы очень "гибкие" всегда можно договорится. 
  
  Замена российских прав по тому алгоритму, что написали выше про замену украинских. 
  
  Могу рассказать как у нас в Вильнюсе. Обращаетесь в любую автошколу, они помогут со справками о здоровье и первой помощи. Цена вопроса 20-25 Евро. 
  В автошколе так же можно получить доступ к программе, которая имитирует экзамены по теории. Цена доступа к программе в пределах 10 евро. Как только достигните стабильного результата 90-95% идите сдавать теорию. Запись на экзамен по теории через сайт регистры.  
  Можно и просто прийти в регитру, и сдать экзамен при наличии свободных мест в классе. Места как правило есть. Сама так сделала неделю назад.   
  
  Экзамен по теории действителен год. После экзамена по теории можно записаться на экзамен по вождению если уверены в своих силах. Если нет, берите несколько уроков у инструктора, цена  вопроса 20-25 евро одно занятие, и как только поняли что готовы, записывайтесь на экзамен по вождению. С вождением сложнее, там точно надо записываться.  
  
Где и как дешевле. Цены во всех школах примерно одинаковы. Если вам нужно обучаться с нуля, то берите полный курс  (примерно 490 евро) это будет на месяц-два. Если вы умеете водить нужную категорию, и вам нужно лишь подготовиться именно к экзамены, то  купите 1-2 занятия (20-50 Евро).