Ребёнок не находится нелегально, насколько я понимаю. Нет закона, который бы говорил, что ребёнок, рожденный в Польше, находиться легально в Польше не может, если родители (опекуны) имеют легальное основание для проживания. Другое дело, что выехать и потом вернуться в Польшу не получится, не имея легального документа на ребёнка - визы или карты побыта.
Опять же, без карты побыта можно ребёнка и в ZUS вписать и даже PESEL получить, если найти подставу правну.