Да, это легально, при выполнении всех условий:
1. наличие контракта (или другого документа, или контакта на фирму в Чехии, чтобы командированный мог объяснить цель своего пребывания)
2. регистрация по адресу (прописка по месту жительства в Чехии на время командировки - 3 дня с момента прибытия)
3. получение разрешения на работу на конкретный адрес/фирму с которой заключен контракт, куда приехал в командировку (до того, как приступил к работе, а не после, как обычно делается)